Page 217 - 2025臺日研討會_紀念手冊(完整)-6-2_完稿W18xH26cm

04 機械組

肆、工作成果

一、 一般性觀察與建議

本次研討會橫跨機器人技術的多元領域，交流內容從核心的致動器、
控制器，到 AI 整合、虛實模擬、模組化設計，以及 AMR 智慧車隊等工業

應用實績。活動不僅回顧了機器人近 20 年的發展歷史與挑戰，更著重於
未來通用 AI 互動與人型機器人平台的長遠佈局，為與會者提供了全面且

前瞻的視角。

（一）發展歷史回顧

1. 機器人開發已有近 20 年的歷史。早期的服務機器人包括安保機器人（如
引導人員）和家用機器人（如遞送藥物）。

2. 當時的輪式載具（如 HEV）移動性不足，無法跨越路徑，因此促使團隊
轉向多足機器人。

3. 在早期，服務機器人缺乏智慧或軟體，存在許多問題。唯一的成功案例
是吸塵機器人（turning robot）。

（二） 硬體與軟體瓶頸

1. 針對未來機器人發展的瓶頸問題，專家表示硬體比軟體更困難。
2. 團隊目前自行開發了硬體（包括 AMR 和操作臂）和軟體，具備建造機械

機器人的能力。
3. 例如，小型機器人目前僅使用位置模式控制，但目標是增加速度模式或

混合模式。
4. 人型機器人硬體開發耗時長，關鍵組件如馬達模組十分重要。日本目前

缺乏適用於人型機器人的 QDD（快速直驅）致動器。

二、 專業性觀察與建議

本次交流針對機器人技術的突破與實務應用，歸納出以下數點專業觀察：
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1. 協作與控制系統優勢： 台灣的研發團隊在 AMR 和操作臂的控制器和軟體
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方面多採取自行開發策略，並成功開發出能協同控制多個機械手同步 0